Het museum ontstond in 1917 uit een schenking van industrieel Raoul Warcqué aan de Belgische staat. Zijn verzameling bevat unieke getuigen van de klassieke culturen (Egypte, Griekenland en Rome), Aziatische kunst, Doorniks porselein en archeologische vondsten uit Henegouwen. Het museum bevindt zich in het hart van een groot park dat één van de mooiste arboretums van België is. Wandel doorheen deze prachtige omgeving tussen de soms honderdjarige bomen en de vele bronzen beelden, waaronder de Burgers van Calais van Auguste Rodin en Le semeur van Constantin Meunier.
Het huidige gebouw werd ingewijd in 1975 en is het werk van de architect Roger Bastin. Door gebruik te maken van beton, steen en glas heeft Bastin gezorgd voor een harmonieus samenspel met de enige vleugel van het Kasteel van Mariemont die de brand van 1960 heeft overleefd. Zo ontstond een unieke museumarchitectuur.
